使用cubeide配置usb虚拟串口

ESP32、Python、Android平台使用mqtt的基础程序，以onenet通信为例

ESP32网络通信记录，很早之前就已经使用过ESP32的网络通信功能，每次要用还得去翻以前的代码，还不如写在博客里面方便以后使用的时候查看

最近规划了一批要做的项目，有几个都需要用到步进电机，所以准备设计一款串联式闭环步进电机驱动器。

由于STM32价格飞涨，买二手拆机芯片都已经很贵了，所以未来一段时间如果不是必须使用stm32的情况下，都是暂时使用ESP32来代替，性能差不多的情况下价格低了一个数量级，完美的平替产品。

今天用esp32-cam模组验证了一下磁编传感器的通信，也遇到了些问题，这里记录一下。

使用ESP32-CAM评估版测试SD卡读写

在Windows10搭建yolov5的开发环境，简单训练模型，以及脱离深度学习环境部署模型

新手记录搭建yolo开放环境

什么是FOC

FOC(Field Oriented Control)即磁场定向控制技术，又称为矢量控制(Vector Control)，是目前无刷直流电机(BLDC)和永磁同步电机(PMSM)高效控制的最佳选择。使用FOC技术可以精确地控制磁场大小与方向，使得电机转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。FOC可以分为有感FOC和无感FOC，无感FOC相较于有感FOC，少了编码器反馈电机转子的位置信息，所以在控制中需要通过采集电机相电流，使用位置估计算法来计算转子位置，控制难度较大，下文默认FOC仅代表有感FOC。
FOC的本质是将三项无刷电机解耦成类似直流有刷电机的控制方法，简化电机控制。

keil环境下配置CMSIS-DSP和CMSIS-NN的方法

注意用眼